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作者 jobli (募兵制=基層官兵消消樂)
標題 Re: [討論] 無人機空中觀測作業技術
時間 Tue Jul 15 19:03:41 2025

※ 引述 《ryannieh》 之銘言：
: → jobli       : https://i.imgur.com/9zXF1aQ.jpeg                  07/15 12:09
: → ryannieh    : 砲校那篇文章的問題在於：寫的人對無人機到底可以做  07/15 12:09
: → ryannieh    : 什麼不夠清楚，他以為一定要有雷射測距才能不依賴參  07/15 12:09
: → ryannieh    : 考點定位，但那是錯的                              07/15 12:09
: → ryannieh    : 哪有什麼跑多久的問題，砲兵定位又不是要真的去3D建  07/15 13:30
: → ryannieh    : 模，就測一個點而已，講白了就是無人機的自動化三角  07/15 13:30
: → ryannieh    : 測量。當然，隨著無人機高度增加，誤差會越來越大，  07/15 13:30
: → ryannieh    : 我也懶得多說，直接上圖好了。這是2023年戰術近程無  07/15 14:51
: → ryannieh    : 人機的畫面，那時根本就沒有雷射測距，但是畫面中很  07/15 14:51
: → ryannieh    : 明顯地有座標。請問它是怎麼做的？                  07/15 14:51
: 噓 jobli       : https://i.imgur.com/4hCYHCj.jpeg                  07/15 15:59
: → jobli       : 舔中科院前先看新聞稿                              07/15 15:59
: → jobli       : 人家有裝雷射標定                                  07/15 15:59
: → ryannieh    : 不知道你們一直在堅持什麼…大疆的無人機一樣也有「  07/15 17:29
: → ryannieh    : 打點定位」的功能啊！到底堅持什麼呢？              07/15 17:29
: → jobli       : 再造謠啊                                          07/15 17:32
: → jobli       : Zenmuse H20 系列則是 DJI 首組混合感測器負載，匯   07/15 17:32
: → jobli       : 聚 2000 萬像素變焦相機、1200 萬像素廣角相機、30   07/15 17:32
: → jobli       : Hz 高幀率熱成像相機以及探測距離達 1200 米的鐳射   07/15 17:32
: → jobli       : 測距儀，擁有最高 23 倍混合光學變焦。配合 M300 R   07/15 17:32
: → jobli       : TK 使用，可實現打點定位、智能追蹤、精準複拍、超   07/15 17:32
: → jobli       : https://i.imgur.com/P5XvotC.png                   07/15 17:35
: → mmmimi11tw  : 我很少要求懶人包的 那個不好意思你們怎麼了         07/15 18:33


@mmmimi11tw
1.一直有人在講無人機引導炮兵的問題，於是我就引用了炮兵學校學術季刊的文章來闡述國
軍炮兵隊無人機引導炮兵火力設計的運用，並且我提出了來源佐證跟摘要。
2.炮兵學校講的很清楚，除了鐳射定位無人機之外，其他都必須要靠圖上閱讀或是其他的方
式來做射彈導引與修正。
3.大師中午的時候就用ai，寫了一篇文章說不需要靠鐳射使用影像識別就可以及時定位。
4.他引用一開始是說都是ai寫的，被打臉之後又引用了中科院的無人機，結果這台無人機就
是中科院的裝了鐳射指示器的無人機，接下來他繼續造謠大疆，但是大疆這台有H20雲台無
人機也是裝鐳射指示器的無人機。

5.所以我跟他講，不要一直造謠，該是什麼就是什麼，地球沒有東西不要在那裡一直講，然
後他一直不停的用各種觀點造謠被我打臉就這樣。
6.他說別人不懂無人機，炮兵學校教也不懂，無人機祇有他最懂，但是他講的東西全部都是
立在幻想之上的，舉的東西全部都是造謠的。

我覺得要討論什麼都可以，但是這一種直接用ai寫一篇文之後造謠的應該予以處理。

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殲15： 我能航母起飛！           殲10C：你是處男！
殲16： 我有最先進的電戰武器！   殲10C：你是處男！
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眾飛機：說好不提處男            殲10C：我剛又睡了兩個俄羅斯妞...

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 101.10.218.188 (臺灣)
※ 作者: jobli 2025-07-15 19:03:41
※ 文章代碼(AID): #1eTZMFkx (Military)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Military/M.1752577423.A.BBB.html
※ 同主題文章:
[討論] 無人機空中觀測作業技術
07-15 10:38 jobli
Re: [討論] 無人機空中觀測作業技術
07-15 11:33 ryannieh
Re: [討論] 無人機空中觀測作業技術
07-15 19:03 jobli
Re: [討論] 無人機空中觀測作業技術
07-15 21:52 ryannieh
Re: [討論] 無人機空中觀測作業技術
07-16 09:42 jobli
推 ggeneration: 我原本的想法也是一定會用到雷射
你沒雷射怎麼測距1F 07/15 19:44
→ jobli: 可以通靈ˊ3F 07/15 20:01
推 mahoro: 其實可以但要有三個控制點4F 07/15 20:06
→ jobli: 沒有雷射我用地面控制點或是直接飛砲目線就可以修了
為何要搞很多台
本來也只是講一下無人機，結果釣到大濕5F 07/15 20:08
推 iceonly: 這種檢舉下去該不會會過吧？9F 07/15 20:27
→ jobli: 用ai文回文應該不會10F 07/15 20:39
推 kira925: 如果精度要求不要太高 是有多鏡頭多焦的方案
但是我很懷疑那東西放到無人機上精度夠不夠
這些計算光學的東西現在也還是沒有被發展給軍用
另外一個層面是 搞這麼複雜 雷射測距簡單又快11F 07/15 20:58
→ jobli: 砲兵 砲兵 砲兵在用的...15F 07/15 21:23
噓 ryannieh: 回覆我寫到另一篇了。另外，本來就不是每一臺無人機都有雷射測距，有些小無人機連光電系統的有效距離都短，成本上無法負擔雷射測距，影像定位其實才是便宜實際的手段16F 07/15 21:58
→ jobli: 看來是不敢承認自己錯了20F 07/15 22:02
推 ggeneration: 如果單純靠視覺辨識理論上是可行 可是你要想
這東西塞在無人機上演算耗電絕對比單純的雷射測距高無人機本身就能定位自己的位置 雷射測距出距離
方位 距離 位置 短短一段就是有效有用的訊息
靠視覺辨識 你要載機演算還是由操控台端演算?21F 07/15 23:10
推 aquarius360: 就個人的認知，雷射測距跟GPS倒是不難，精度上最難的可能是方位(包括俯仰角)。
如果有衛星實景套圖的話，看地景畫面抓地圖定點準確度上除非一片大荒漠（台灣西岸應該找不到），否則誤差20m以內可比無導的CEP小很多應該不難。沒誤解的話，修彈時也是得比對畫面彈著吧！26F 07/16 00:28
推 Gdiaofuta: https://i.imgur.com/jJJbdS0.jpeg
你覺得有圖就能找不難？我給你圖限你30分鐘找出來，你找的出來嗎？
我十分鐘內找出來的，我好奇你能花幾分鐘找出來
https://i.imgur.com/ZuOI9Ee.jpeg32F 07/16 00:46
[圖]
 
[圖]
→ Gdiaofuta: 行有餘力的話可以連這張一起找啊，我這兩張都找出來位置在哪，換你標看看？
地景判讀很容易嗎？我也是笑笑啦
第一張在苗栗，第二章在宜蘭37F 07/16 00:49
推 semicoma: 請問@Gdiaofuta大 你是用google地圖和街景圖找的嗎?41F 07/16 01:51
→ Gdiaofuta: 我用台灣百年歷史地圖+google地圖
https://i.imgur.com/lfNwH5T.jpeg
目前成果是2000多個點42F 07/16 01:58
[圖]
推 kira925: @jobli 目前確實有車用ADAS靠純視覺系統在定位距離那搭配陀螺儀要定位極座標 從學術上本身沒問題
問題是 你要定位幾公里外那精度下降太快不能用
他不是用套圖的 或者說 跟地圖無關
他的原理是 今天兩個鏡頭 有拉開一定距離or焦距有差這樣就可以透過計算光學 可以逆推算出距離
建立一個Depth Chart 但是這做法你要怎麼建立視差對於太遠的距離來說 在一個無人機的系統內太難了
所以視覺系統行不行? 只有學術上可行
但是好處太小了 而且這勢必要在無人機上跑完運算
(頻寬限制) 所以電力消耗很大 上面裝的AP也會很貴另外砲兵大師不要自己趴上來賴 不是你想像的東西
這原理不是靠移動建立的 無關
我唯一想到的好處是 可以一次建立整個場景的測距45F 07/16 08:24
→ jobli: 但這個場景距離沒有用
因為相對位置會變
最快就是普發雷觀機59F 07/16 09:26
→ kira925: 雷觀最快沒錯啊 我沒有反對這件事情 好處太小又貴純鏡頭系統好處太小 然後做出來投資太大太貴
歐 不過要講清楚 這個系統出來的是"即時"對無人機的絕對位置 他不牽涉到拍照 不是比對場景的62F 07/16 09:27
→ jobli: 我看你講我知道你意思
簡單來說由相對位置取極坐標就是精華66F 07/16 09:37
推 kira925: 因為你總是可以知道無人機位置
所以他是確定性的 然後無人機測距也是確定的
所以這跟雷觀機差異只是測距方法不一樣
你雷觀機傳回來是什麼 他也可以傳一樣的回來68F 07/16 09:39
→ jobli: 好奇200m準度多少？另外他體積多大，放的下在現在微型下嗎？()
全動買了850隻年底交貨5km無人機72F 07/16 09:46
推 kira925: 你參考Subaru Eyesight那個系統多大 其實沒很大
問題是 測不遠....這也是我跟你說只有學術上可行
他有潛力 而且他不會發出主動的雷射 這是優點
缺點是 因為基線很短(單靠焦距&鏡頭間距離)
長距離的精度很有問題
但總之 絕對不是什麼要無人機自己飛A->B當基線
那樣的東西不能用的可能性更高75F 07/16 09:47
→ jobli: 中光電微型一台150沒有便宜到那
也沒雷射82F 07/16 09:52
→ kira925: 總之是需要研究的 我只會說有潛力&有民用系統
但要我選 雷射比較直接比較快84F 07/16 09:53
→ jobli: 光達也沒多少86F 07/16 10:00
→ kira925: 光達基本上就是雷射系統拉...
可能要解釋下 光達一樣是打雷射光 他只是打很多光束去建立Depth Chart 所以用光達的意義只是 錢多87F 07/16 10:02
推 semicoma: @Gdiaofuta大 謝謝 太厲害了 我也喜歡解這種迷 但你發的那兩張圖 我是無論如何無法在短時間內找到地點                                        *謎90F 07/16 10:10
→ jobli: 對啊我意思是你說要廣面積
那我也不用用影像
直接上光達就好93F 07/16 10:13
推 kira925: 歐，那貴很多歐 多鏡頭方案成本可能只要一兩千
貴的是演算法 搞定以後就是一本萬利 但是要有人做多鏡頭方案只要拿好幾顆不同焦手機鏡頭就夠了
而且這還不用什麼OIS等等高階技術 就單純很多顆96F 07/16 10:15
→ Gdiaofuta: 看地板和天空有什麼就找得出來了
我是可以來公布一下答案
https://i.imgur.com/xIwO5fZ.jpeg
https://i.imgur.com/PDtImGX.jpeg100F 07/16 10:35
[圖]
 
[圖]
→ Gdiaofuta: 所以不要再說什麼有地景就找得出來這種屁話
拿圖給你看不知道怎麼找的人的還不是要找半天104F 07/16 10:39

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