※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2020-11-20 04:35:12
看板 car
作者 標題 Re: [新聞] Honda自駕技術取得核准為Level 3
時間 Thu Nov 19 08:55:37 2020
Mobileye的介紹
https://www.mobileye.com/our-technology/history-autonomous-driving/
Level 1 and Level 2: Advanced Driver Assistance Systems
Level 3 – Autonomous Under Certain Circumstances
擷取Level 3的內容
https://i.imgur.com/VOQBZPM.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/VOQBZPMh.png)
簡言之，Level 3的兩大重點
1. 功能安全
2. 系統冗餘
以上兩點都是為了確保當遇到自駕無法應付的情況，直到駕駛重新取回車輛掌控權
這段期間仍然"安全"
Tesla的FSD是很強大，但沒有以上兩點
駕駛必須監控車輛狀態，責任歸屬在駕駛身上
它就注定只能是ADAS (Advanced Driver Assistance Systems)
推 : 記得以前看過討論 說LV3的定義要滿足法規跟實際應用11/18 20:42
→ : 好像很難搞 所以很多車廠反而跳過直攻LV4？
→ : 好像很難搞 所以很多車廠反而跳過直攻LV4？
https://reurl.cc/0zYz76
7 key challenges impacting the autonomous vehicles - Embedded blog - System - Arm Community
![[圖]]()
From the tiniest of sensors to high-end board computers, ARM provides a range of low-power processors to address the ever-expanding embedded market. ...
![[圖]](https://i4.disp.cc/t/0/community.arm.com_cf891599c7cdb61bf9f7edaff9e24d03e0.jpg)
Skipping Level 3 would make it easier to determine if the driver is
controlling the vehicle or if the vehicle is self-driving
跳過Lv3是為了更好界定是車或是人駕駛，說是責任歸屬(法律層面)也沒錯
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/iNnz2ZZ.jpg)
→ : 特斯拉沒有要出半成品 會直接從 L2 挑戰 L511/18 18:23
→ : L5之前都是 beta test 測試版
→ : L5之前都是 beta test 測試版
推 : 特斯拉是直攻Lv5 有Lv5的能力但是在完全成功之前11/18 22:25
→ : 不會拿掉要人全程監控的條件 那定義上就還是Lv2
→ : 不會拿掉要人全程監控的條件 那定義上就還是Lv2
不要空吹啦.....談談現實面好嗎
就問你Tesla車上搭載的硬體如何滿足Lv5自駕需求?
1. 影像
深度學習無法辨識出非數據庫內的極少數例子(例如橫倒的貨車)
2. 採用的車用雷達：
可偵測目標距離、角度與相對徑向速度，但沒有目標物的高度資訊
車用雷達絕對可以偵測靜止物體
但缺乏目標物的高度資訊，沒法分辨是車子還是人孔蓋或號誌
因此才只輸出會動的量測目標，避免誤作動(例如三菱的FCM)
因此才只輸出會動的量測目標，避免誤作動(例如三菱的FCM)
不論從硬體，還是從失效安全來看
目前Tesla都離真正的全自駕非常的遠
附帶一提，業界普遍認為2025年前乘用車全自駕並沒有市場(自駕成本)
大型商用車的可能性還高一點
※ 引述《facebookig (魯蛇臉書)》之銘言：
: Honda自駕技術取得日政府核准為Level 3
: https://iknow.stpi.narl.org.tw/Post/Read.aspx?PostID=17231
: 據路透社報導，2020年11月11日，日本本田汽車公司（Honda Motor）宣布，將成為
: 第一家量產感測器封裝L3自駕車的汽車製造商，該技術能在高速公路塞車時進行自
: 動駕駛。預計Honda Legend這款車型將搭載L3自動駕駛感測晶片，於2021年3月底之
: 前上市銷售。
: 自動駕駛共有6個級別，從0到5，從手排車以及具簡單功能（例如：巡航控制）的汽
: 車，再到不需要方向盤、剎車和油門的全自駕汽車。 但目前公共道路上的L2汽車能
: 控制自己的速度和轉彎，但必須有一位駕駛員待命以便處理突發狀況。 美國電動車
: 製造商Tesla曾於今年（2020）7月宣稱，它們的技術已經十分接近L5等級自動駕駛
: 能力。
: Honda此次取得日本國土交通省（MLIT）認定為L3自動駕駛，批准使自駕系統能夠在
: 部分條件下（例如：當高速公路上的車輛擁擠時）代替駕駛車輛。 為了促進L3自駕
: 車的商業化，MLIT修訂了部分《道路車輛法》（Road Vehicle Act），修訂版的
: 2019年第14號法案於2020年4月1日生效。通過此修訂，新增加了L3自駕設備。 符合
: 安全標準（在1951年交通部條例第67號中定義）的汽車設備清單中，自動駕駛設備
: 的關鍵安全標準，如下：
: 1. 性能
: 在可操作駕駛環境條件下，自駕設備絕不可引起任何危害乘客或其他道路使用者安
: 全的問題。
: 必須滿足所有必要的可操作駕駛環境條件，設備才能運作。
: 在可操作駕駛環境條件出現問題前，設備必須先警告駕駛，並將控制權移交給駕駛
: ，設備必須繼續安全駕駛直至與駕駛的交接完成。當無法進行移交駕駛權時，自駕
: 設備必須安全停止車輛。
: 設備必須具有監控功能以監視駕駛員的狀況。
: 設備必須採用網路安全措施以防止諸如未授權存取（unauthorized access）的安全
: 性威脅。
: 2. 可操作條件記錄裝置：
: 該記錄裝置必須記錄數據，確認自駕設備在6個月（或2500次）內的運作狀況，
: 包括以下內容：
: 設備打開／關閉的時間
: 設備發出移交駕駛權警告的時間
: 駕駛員陷入無法交接的時間
: 3. 外部顯示
: 車身背後應貼有自駕車的標籤。（此條是針對汽車製造商）
: 日本政府定義的各級自動駕駛是基於SAE。L3自動駕駛：該系統監視車輛周圍的駕駛
: 環境，並在特定條件下接管操作。當任何可操作的駕駛環境條件出現問題時，系統
: 會發出警告，駕駛必須立即接管控制權。
: MLIT於2020年3月31日所發布的新聞摘錄，內容涉及自動駕駛汽車安全標準的制訂以
: 及自駕車的標籤設計。
: 自動駕駛設備的可操作條件是根據不同因素而訂，例如：位置（如高速公路）、天
: 氣（如：晴天）和車速等。條件會根據系統的性能而變化。(780字；圖1)
: 心得：
: 日本第一家取得Level 3的汽車製造商，看起來要標配普及到各車款可以說指日可待了，
: 希望豐田也可以盡快推出TSS 3.0版本迎戰，馬自達加油好嗎！
--
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※ 文章代碼(AID): #1VjSAEgK (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1605747342.A.A94.html
→ : 因為LV2以前出事算駕駛的，LV3開始出事會被歸咎在1F 11/19 09:02
→ : 車廠，對車廠來說當然在系統極高度穩定前，不肯承
→ : 認系統是LV3以上，所以一直宣稱LV2
→ : 像特那種說法就只是不想負責的話術而已，騙信徒用
→ : 不然以現在影像辨識的成熟度要做到自駕很多車廠都
→ : 行，但是做到LV2能免責又能賣車幹嘛自己扛責任
→ : 車廠，對車廠來說當然在系統極高度穩定前，不肯承
→ : 認系統是LV3以上，所以一直宣稱LV2
→ : 像特那種說法就只是不想負責的話術而已，騙信徒用
→ : 不然以現在影像辨識的成熟度要做到自駕很多車廠都
→ : 行，但是做到LV2能免責又能賣車幹嘛自己扛責任
推 : 還在說橫倒的車，去看看FSD beta怎麼運作的，網路上7F 11/19 09:13
→ : 一堆影片
FSD影像辨識已經能做到100%正確? 都不會遇到數據庫外的情況?→ : 一堆影片
Tesla都要求駕駛人隨時注意路況了
推 : 全自駕UBER也沒市場嗎？9F 11/19 09:14
自駕成本那麼高.....推 : 現在開車全靠人眼影像來判斷，所以純靠影像來辨識10F 11/19 09:19
→ : 是可行的只是計算速度要跟上與模型要夠豐富，所以
→ : 現在FSD Beta開放路測收集大數據的進步速度真的很
→ : 難想像，原本判斷不準的路經過更新就修復真的神
影像辨識前提，目標物要符合數據庫→ : 是可行的只是計算速度要跟上與模型要夠豐富，所以
→ : 現在FSD Beta開放路測收集大數據的進步速度真的很
→ : 難想像，原本判斷不準的路經過更新就修復真的神
假如跟人類一樣厲害，那就不會出現從人類角度來看很明顯很荒謬的錯誤了
→ : 我笑了...人眼可以不等於電眼可以...14F 11/19 09:21
→ : 滿街TESLA都是FSD的tester呀.還付費買Beta哩...15F 11/19 09:22
→ : 你講的"豐富"兩個字本身就是個模糊 美好世界逆16F 11/19 09:24
→ : 就是現在還沒達到滿足才有進步空間阿，但若要說這17F 11/19 09:27
→ : 不可能做到那連試都不用了何來進步
→ : 不可能做到那連試都不用了何來進步
→ : 電動車幹嘛一定要跟自動駕駛扯在一起，因為特斯拉沒19F 11/19 09:29
→ : 有自動駕駛根本沒贏油車多少，電動汽車只是浪費時間
→ : 的假議題
→ : 有自動駕駛根本沒贏油車多少，電動汽車只是浪費時間
→ : 的假議題
→ : 假如有一個山洞人沒在都市生活過放到馬路上他能知22F 11/19 09:54
→ : 道什麼是紅綠燈，要綠燈才能通行嗎？現在覺得荒謬
→ : 那是人經過幾年的學習而來不是一生出來就知道這些
→ : ，所以人的資料庫可以一直增加為何機器不行？
→ : 道什麼是紅綠燈，要綠燈才能通行嗎？現在覺得荒謬
→ : 那是人經過幾年的學習而來不是一生出來就知道這些
→ : ，所以人的資料庫可以一直增加為何機器不行？
→ : 不在訓練集又如何 基本的模型都有unclassified clas26F 11/19 09:58
→ : s，sensor fusion會重要就是應付單一感測器的缺陷
→ : 雖說Tesla主要靠視覺
Tesla就是靠視覺+雷達方案，視覺不足部分靠雷達→ : s，sensor fusion會重要就是應付單一感測器的缺陷
→ : 雖說Tesla主要靠視覺
前面講過，車用雷達因為沒有偵測到的高度資訊，避免誤作動下只輸出移動目標
看看發展中的4D雷達吧
推 : level3就不會撞橫躺的貨車了嗎？沒撞過怎知29F 11/19 09:58
→ : Tesla雖喜歡吹 但工程師還不至於弱到你提這幾點都解30F 11/19 09:59
→ : 決不了
→ : 決不了
→ : 不知道每天幾百萬的大數據分析有多恐怖...32F 11/19 10:09
→ : 每出一個狀況,AI又更進步一些...
→ : Volvo 為什麼會成為安全上的王者?就因為隨時測撞
→ : Tesla 的數據獲得方式用無法想像的成長速度上升中
→ : Tesla 的非人為駕駛出事比例就是越來越低呀...
→ : 每出一個狀況,AI又更進步一些...
→ : Volvo 為什麼會成為安全上的王者?就因為隨時測撞
→ : Tesla 的數據獲得方式用無法想像的成長速度上升中
→ : Tesla 的非人為駕駛出事比例就是越來越低呀...
推 : honda有什麼 但台灣肯定沒有37F 11/19 10:31
推 : 對影像辨識有錯誤認知才會有這種沒辦法辨識橫倒貨車38F 11/19 10:37
→ : 這種問題。辨識結果不必包含所有可能存在的物件，你
→ : 開車在路上看到一個大型不明物體橫在路上難道要先辨
→ : 識出那是什麼東西才決定要不要煞車或閃避嗎？ 不是
→ : 吧，那自動駕駛的判斷也是一樣，它不必要能真正完全
→ : 辨識出每一個出現在前面的東西。它只要判斷碰撞風險
→ : 就好，只要判斷物體體積的碰撞風險後就可以進到緊急
→ : 處理程序了。
問題就在這啊.....→ : 這種問題。辨識結果不必包含所有可能存在的物件，你
→ : 開車在路上看到一個大型不明物體橫在路上難道要先辨
→ : 識出那是什麼東西才決定要不要煞車或閃避嗎？ 不是
→ : 吧，那自動駕駛的判斷也是一樣，它不必要能真正完全
→ : 辨識出每一個出現在前面的東西。它只要判斷碰撞風險
→ : 就好，只要判斷物體體積的碰撞風險後就可以進到緊急
→ : 處理程序了。
極少數的例子，影像辨識判斷沒有風險
雷達又為了避免誤作動，選擇不輸出量測靜止物體
這兩個同時成立的正好就是之前撞上橫倒貨車的例子
→ : 就好像現在的AEB,你開著車直直往牆上撞，AEB難道有46F 11/19 10:38
→ : 辨識出那時一面牆嗎？並沒有，AEB只是判斷出碰撞風
→ : 險然後就作動了
→ : 辨識出那時一面牆嗎？並沒有，AEB只是判斷出碰撞風
→ : 險然後就作動了
推 : 如果之前撞車的場景用現在FSD beta測試如果能分辨49F 11/19 11:00
→ : 障礙那是不是代表影像可行？舊版有瑕疵所以才全部
→ : 改寫，拿舊版不行強打影像辨識不可行太過武斷因為
→ : 辨識技術是會進化的除非有一種可能不管怎麼改寫都
→ : 無法辨識那才是這系統瓶頸，但目前硬體我覺得還有
→ : 進步需求這些運算量很大，五年十年發展可期
前面推文有講到sensor fusion，純靠視覺做到100%可靠.....→ : 障礙那是不是代表影像可行？舊版有瑕疵所以才全部
→ : 改寫，拿舊版不行強打影像辨識不可行太過武斷因為
→ : 辨識技術是會進化的除非有一種可能不管怎麼改寫都
→ : 無法辨識那才是這系統瓶頸，但目前硬體我覺得還有
→ : 進步需求這些運算量很大，五年十年發展可期
但是目前車用雷達應用有侷限啊
推 : 看副教被打臉就是爽55F 11/19 11:33
推 : 特斯拉真正的技術你還沒看過吧 只開放少數人測試的56F 11/19 11:36
→ : FSD Beta 已經能自動繞過違停車 還可以狹窄會車
→ : 自動收後照鏡
→ : FSD Beta 已經能自動繞過違停車 還可以狹窄會車
→ : 自動收後照鏡
所以呢，已經允許駕駛人不用注意路況了?
這可是從Advanced Driver Assistance Systems->Autonomous很重要的一步喔
出事時責任歸屬在哪方?
不要只會講Honda的Lv3應用限制多，特斯拉開放功能很多
卻忽略前者有措施讓駕駛有反應時間接管車子，後者卻要駕駛隨時注意接管車子
→ : 你認知的只是開放給大眾的普通版本59F 11/19 11:37
推 : 光達派的做法就是柿子挑軟的吃
→ : 現在小區域或是很難出錯的地方做到完全安全
→ : 然後限制只能在那邊用
責任歸屬都還是在駕駛的車廠，有資格說別間車廠柿子挑軟的吃?推 : 光達派的做法就是柿子挑軟的吃
→ : 現在小區域或是很難出錯的地方做到完全安全
→ : 然後限制只能在那邊用
→ : 特斯拉的做法是直接挑戰全時全區63F 11/19 11:46
→ : 在絕對安全之前都先讓車主負責
所以你不懂functional safety嘛→ : 在絕對安全之前都先讓車主負責
為啥要去期待一套系統要100%可靠安全
而不是考慮當系統不足or失效時能有其他措施保持安全?
推 : 這也沒有誰對誰錯 就是開發的方式不同65F 11/19 11:49
→ : 特斯拉這種方式就是能處理其他家處理不了的結果
→ : 但同時變成完成版之前都還是有風險
→ : 特斯拉這種方式就是能處理其他家處理不了的結果
→ : 但同時變成完成版之前都還是有風險
→ : 讓駕駛有時間接管車輛的前提是否提前預知前方狀況68F 11/19 11:53
→ : 不可控或無法辨識，那如果遇上判定無狀況卻是有狀
→ : 況的條件怎麼辦？
所以Honda的Level 3限制是在低速(塞車)又單純的道路條件下啊→ : 不可控或無法辨識，那如果遇上判定無狀況卻是有狀
→ : 況的條件怎麼辦？
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/Ydg7obB.jpg)
→ : 我用這張圖回應各種TESLA AP潮吹，謝謝指教72F 11/19 12:24
推 : 看教徒被洗腦成這樣 難怪一堆人覺得特斯拉有自動駕73F 11/19 12:41
→ : 駛 根本是誤導式行銷
→ : 駛 根本是誤導式行銷
推 : 副教真的是理組的嗎？這邏輯實在是...76F 11/19 12:57
推 : 其他家的做法就是為了法規跟符合SAE定義做半成品77F 11/19 13:10
車子在路上跑不用理法規?????要求駕駛隨時注意的車廠，說別廠開發的是半成品?
推 : 有一堆條件 只有很狹小的地方能用 還要想怎麼接手78F 11/19 13:12
→ : 特斯拉就是直接跳過接手難題 還沒完成之前都不接手
你要說的是相信系統不會失效，所以完全不用考慮失效安全嗎.....→ : 特斯拉就是直接跳過接手難題 還沒完成之前都不接手
推 : 這篇很明顯就說，負責input 的硬體成本太高，不能80F 11/19 13:27
→ : 商用化
→ : 商用化
→ : 簡單來說在安全性100%前特斯拉都不肯幫自己的軟體82F 11/19 13:27
→ : 背書超過LV2，有問題都是車主的錯
→ : 至於什麼時候會達到安全性100%，你先告訴我什麼軟
→ : 背書超過LV2，有問題都是車主的錯
→ : 至於什麼時候會達到安全性100%，你先告訴我什麼軟
→ : 實驗室和商品化是兩回事85F 11/19 13:27
→ : 體是100%沒錯的？86F 11/19 13:27
→ : 其實塞車能用l3 就很棒了，自駕目前最大價值87F 11/19 13:29
推 : 塞車L2就很好用了88F 11/19 13:43
推 : 能放心給電腦還是有差，目前煞停前依然得盯一下89F 11/19 14:11
※ 編輯: chandler0227 (42.73.158.26 臺灣), 11/19/2020 14:19:35推 : 錢大就推90F 11/19 14:24
推 : 總之邏輯不一樣 一個是要賣少數時候可用的商品91F 11/19 14:26
→ : 一個是讓大家一起參與全時都能用的實驗品開發過程
→ : 一個是讓大家一起參與全時都能用的實驗品開發過程
→ : 特粉吹起來93F 11/19 14:44
→ : 阿不就一起當白老鼠....94F 11/19 16:31
推 : 真的整個不懂系統安全機制要怎麼玩XD95F 11/19 17:03
→ : 錢大言論看得出來碰過相關產業，另一位就是傳教士
→ : 可以把科學產品說得像神話一樣
→ : 錢大言論看得出來碰過相關產業，另一位就是傳教士
→ : 可以把科學產品說得像神話一樣
推 : 錢大也吹過啊 把光達捧上天 好像加州全州都能自駕98F 11/19 17:18
→ : 但事實上Waymo開了兩年 能全自駕的部分依然只有
→ : Google總部附近社區跟AZ鳳凰城市區而已
→ : 但事實上Waymo開了兩年 能全自駕的部分依然只有
→ : Google總部附近社區跟AZ鳳凰城市區而已
1. 我是說獲得允許在加州幾乎所有開放道路測試喔
2. Waymo測試車跑的區域230平方公里，大概0.9個台北市面積，這樣面積小????
到現在還要求駕駛人注意路況隨時接管的ADAS
好意思一直講別家廠商技術只能小區域限定範圍內自駕
※ 編輯: chandler0227 (42.73.158.26 臺灣), 11/19/2020 17:54:48
推 : Waymo也很好重點要民用普及價格是關鍵最好兩系統搭101F 11/19 18:27
推 : 副教的臉 好腫102F 11/19 18:50
推 : 副教應該是來反宣傳的吧…？103F 11/19 20:27
推 : 美國面積984.3萬平方公里104F 11/20 01:46
→ : 允許測試又不代表已經掌握到能全自駕
→ : 特斯拉984.3萬km^2 甚至能開過境的加拿大跟墨西哥
→ : 都能測試 Waymo只是0.0002倍
推 : 如果整個加州都能去全自駕 為什麼開了兩年還是
→ : 開不出那兩個城市？
→ : 還在測試就是還沒熟到能全自駕啊
→ : 允許測試又不代表已經掌握到能全自駕
→ : 特斯拉984.3萬km^2 甚至能開過境的加拿大跟墨西哥
→ : 都能測試 Waymo只是0.0002倍
推 : 如果整個加州都能去全自駕 為什麼開了兩年還是
→ : 開不出那兩個城市？
→ : 還在測試就是還沒熟到能全自駕啊
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