竹蜻蜓是種非常古老的兒童玩具，由轉軸和槳翼組成，多以竹木來製作。在西元前一千五百年的商 朝，竹蜻蜓已經出現在中國的西南地區，之後經由貿易而傳入歐洲，並被稱之為「中國螺旋」。日本傳統上認為竹蜻蜓是由江戶時代（十七至十八世紀）的平賀源內 所發明，但事實上，在奈良平城宮遺址即出土過西元八世紀用木頭及羽毛製成的竹蜻蜓文物。

竹蜻蜓最早的概念和現在並不相同，包括了槳翼、轉軸、與套在轉軸外的竹筒三個部份，並非現在只有槳翼及轉軸的樣子，更接近於所謂的自轉旋翼機。東晉葛洪在 《抱樸子》中記述一種稱為「飛車」的器械，被人認為是關於竹蜻蜓（接近自轉旋翼機）的最早記載。裡面寫道：「或用棗心木為飛車，以牛革結環劍，以引其機。 或存念作五蛇六龍三牛、交罡而乘之，上升四十裡，名為太清。太清之中，其氣甚罡，能勝人也。」便是指將牛革絞扭於轉軸之上，在拉動後槳翼便會急速旋轉，並 牽引以棗心木所製之飛車升空。另外，葛洪在敘述時指出了罡風或罡氣，也表示他已有初步的空氣動力學知識。