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作者 標題 [新聞] 輝達CMU新研究！機器人跳APT舞驚豔全網
時間 Wed Feb 5 19:45:16 2025
原文標題：輝達CMU新研究！機器人跳APT舞驚豔全網 「人形機器人」奧運會2030年可期
※請勿刪減原文標題
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原文連結：https://news.cnyes.com/news/id/5851739
![[圖]](https://cimg.cnyes.cool/prod/news/5851739/m/6717f6426a922bf1fb1b81b8ae6f9711.jpg)
https://hao.cnyes.com/post/133793 (機器人動作)
輝達機器人跳APT舞驚豔全網，科比C羅完美復刻！CMU 00後華人共同一作 | 科技 | 鉅亨號 | Anue鉅亨 機器人界「球星」竟被CMU輝達搞出來了！科比後仰跳投、C羅、詹皇霸氣慶祝動作皆被完美復刻。2030年，我們將會看到一場人形機器人奧運會盛宴。
機器人版科比、詹皇、C羅真的來了！
只見「科比」後仰跳投，在賽場上大殺四方。
「C羅」和「詹姆斯」也紛紛展示了自己的招牌慶祝動作。
以上這些還只是開胃菜，這款 ...
機器人版科比、詹皇、C羅真的來了！
只見「科比」後仰跳投，在賽場上大殺四方。
「C羅」和「詹姆斯」也紛紛展示了自己的招牌慶祝動作。
以上這些還只是開胃菜，這款 ...
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發布時間：2025-02-05 17:30
※請以原文網頁/報紙之發布時間為準
記者署名：鉅亨網編譯陳韋廷 綜合報導
※原文無記載者得留空
原文內容：
機器人版的柯比布萊恩 (Kobe Bryant)、詹皇(LeBron James)、C 羅 Cristiano
Ronaldo 真的來了，而這一切全拜卡內基美隆大學(CMU) 和輝達(NVDA-US) 所提出的一個
real2sim2real 模型 Aligning Simulation and Real Physics(ASAP)，ASAP 能讓人形
機器人掌握非常流暢且動感的全身控制動作，就連跳時下最紅的 APT 也相當流暢。
中國智能資訊社交平台《新智元》報導，市場可以期待在 2030 年看到人形機器人奧運會
盛宴，CMU 與輝達提出的 ASAP 專案包含預訓練和後訓練兩大階段。在第一個階段中，透
過重定向的人體數據，在模擬環境中預訓練運動追蹤策略，第二階段將這些策略部署到現
實世界，並收集真實數據來訓練一個「殘差」動作模型，用來彌補模型與真實世界物理動
態之間的差距。
盛宴，CMU 與輝達提出的 ASAP 專案包含預訓練和後訓練兩大階段。在第一個階段中，透
過重定向的人體數據，在模擬環境中預訓練運動追蹤策略，第二階段將這些策略部署到現
實世界，並收集真實數據來訓練一個「殘差」動作模型，用來彌補模型與真實世界物理動
態之間的差距。
然後，ASAP 把這個 delta 動作模型整合到模擬器中，對預訓練策略進行微調，讓它和現
實世界的動力學更匹配。具體步驟分為四步，分別是運動跟蹤預訓練與真實軌跡收集、差
異動作模型訓練、策略微調以及真實世界部署。
實世界的動力學更匹配。具體步驟分為四步，分別是運動跟蹤預訓練與真實軌跡收集、差
異動作模型訓練、策略微調以及真實世界部署。
研究人員在三個遷移場景中評估了 ASAP 的效果。從 IsaacGym 到 IsaacSim、從
IsaacGym 到 Genesis，以及從 IsaacGym 到真實世界，使用的機器人則是中國廠商宇樹
的 G1 人形機器人。
最後，研究者藉助 delta 動作模型對預訓練的策略進行微調，使其能夠更好地適應真實
世界的物理環境，從而實現更穩定、敏捷的運動控制。
sim2real 一直是實現空間與具身智慧的主要路徑之一，被廣泛應用在機器人模擬評估當
中，而 real2sim2real 直接打破了繁瑣的動作微調的難題，彌合 sim2real 的差距，讓
機器人能夠模仿各種類人的動作。
中，而 real2sim2real 直接打破了繁瑣的動作微調的難題，彌合 sim2real 的差距，讓
機器人能夠模仿各種類人的動作。
輝達資深研究科學家 Jim Fan 興奮地表示，透過 RL 讓人形機器人成功模仿 C 羅、詹皇
和科比！
報導指出，CMU 跟輝達的研究有四大貢獻。第一個是提出 ASAP 框架，運用強化學習和真
實世界的數據來訓練 delta 動作模型，有效縮小了模擬與現實之間的差距。其次，成功
在真實環境部署全身控制策略，實現了不少以前人形機器人難以做到的動作。
實世界的數據來訓練 delta 動作模型，有效縮小了模擬與現實之間的差距。其次，成功
在真實環境部署全身控制策略，實現了不少以前人形機器人難以做到的動作。
第三大貢獻則是 ASAP 能有效減少動力學不匹配問題，讓機器人做出高度敏捷的動作，同
時顯著降低運動跟蹤誤差。最後，研究者開發並開源了一個多模擬器訓練與評估代碼庫，
以促進不同模擬器之間的平滑遷移，並加快後續研究。
時顯著降低運動跟蹤誤差。最後，研究者開發並開源了一個多模擬器訓練與評估代碼庫，
以促進不同模擬器之間的平滑遷移，並加快後續研究。
心得/評論：老黃在中國跳APT，而輝達與CMU開發的軟體讓機器人動作更靈活
看完上面網址的影片，真的超驚嘆，機器人的動作會進步到什麼地步??
動作逼真到很扯，未來機器人陪你運動XD
※必需填寫滿30正體中文字，無意義者板規處分
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 111.251.85.96 (臺灣)
※ 作者: randy225 2025-02-05 19:45:16
※ 文章代碼(AID): #1deqzFax (Stock)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Stock/M.1738755919.A.93B.html
※ 編輯: randy225 (111.251.85.96 臺灣), 02/05/2025 19:46:21
![[圖]]()
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→ xzcb2008 …
推 : 這樣看起來五年內就可以做愛了2F 02/05 19:47
推 : 跳apt可以幹嘛3F 02/05 19:47
→ : 全民公敵時代到來 未來看護工大概都要失業 由機器人4F 02/05 19:49
→ : 取代
→ : 取代
推 : 天網這一天要來了嗎6F 02/05 19:49
→ : 以後推各位的輪椅的可能是機器人了7F 02/05 19:49
→ : 噴8F 02/05 19:50
噓 : 別鬧了 老人一死 看護機器人公司馬上被告9F 02/05 19:51
推 : 看來去上海跳apt的老黃是機器人無誤了10F 02/05 19:51
→ : 正好啊，以後根本沒年輕人了，正好機器人來補11F 02/05 19:51
→ : 以後老人死了不會告的，放心，都沒子女誰要去告
→ : 以後老人死了不會告的，放心，都沒子女誰要去告
推 : 扯..13F 02/05 19:52
推 : 美國正嘗試用科技解決移工問題14F 02/05 19:52
推 : 這是大突破欸15F 02/05 19:54
推 : 我有個大膽的想法16F 02/05 19:54
→ : 以後任何危險工作跟戰場，都是機器人取代了17F 02/05 19:55
→ : 應該又會造就一波失業潮
→ : 應該又會造就一波失業潮
噓 : 阿哈哈哈輝達機器人大軍難怪聰泰連紅有夠強19F 02/05 19:56
推 : 會被告那個議題不就跟無人計程車一樣...20F 02/05 19:56
推 : 人形機器人會運球嗎？21F 02/05 19:56
→ : 總會有方式處理的22F 02/05 19:56
→ : 感覺第一個影響保全業23F 02/05 19:56
→ : 以後社區就買一兩台人型機器人顧家就好了
→ : 工廠什麼的也用這個就好了
→ : 保全業只要在控制中心佩真人員工即可
→ : 每個點丟機器人，
→ : 隨時監控、巡邏、回報
→ : 還有錄影功能
→ : 比真人保全好用太多
→ : 以後社區就買一兩台人型機器人顧家就好了
→ : 工廠什麼的也用這個就好了
→ : 保全業只要在控制中心佩真人員工即可
→ : 每個點丟機器人，
→ : 隨時監控、巡邏、回報
→ : 還有錄影功能
→ : 比真人保全好用太多
推 : 先去產線上工啦 跳什麼舞 機器人跳舞是比廟會辣妹31F 02/05 20:05
→ : 有看頭唷?
→ : 有看頭唷?
推 : CMUum=噴33F 02/05 20:06
推 : 其實蠻屌的34F 02/05 20:08
→ : 中國機器人都能去春晚跳了35F 02/05 20:11
推 : 好的 等等一根36F 02/05 20:13
推 : 你各位性愛GG人不遠了 老了還有GG手天使37F 02/05 20:13
![[圖]](https://imgur.disp.cc/44/kn6eN4l.jpeg)
→ : 這應該是波士頓之外最靈活的人形機器人吧39F 02/05 20:13
推 : 這個機器人和春晚那個是同一廠商的 unitree=宇樹科40F 02/05 20:15
→ : 技
→ : 技
推 : 機器人只要動作跟人類一樣 啥危險工作都沒了吧42F 02/05 20:16
推 : 靠，比我還靈活43F 02/05 20:17
推 : 好噁心哦44F 02/05 20:19
推 : 比人類肥仔還強45F 02/05 20:19
推 : 鋼鐵擂台應能先出來但大概還要20年吧，5年後機會小46F 02/05 20:21
推 : 底下刷一排 都是中國人 哼哼47F 02/05 20:26
推 : 還是有人會質疑為何一定要人型48F 02/05 20:29
→ : 不是02搖，我可不看哦49F 02/05 20:30
推 : 實驗室裡才做的出來有屁用 商用化一堆問題50F 02/05 20:40
→ : 有種不要綁繩子 拿出來跳
→ : 摔一次就壞掉的東西 zzz
→ : 只能在完美環境運作 zzz
→ : 有種不要綁繩子 拿出來跳
→ : 摔一次就壞掉的東西 zzz
→ : 只能在完美環境運作 zzz
推 : 中國會甩毛巾…雖然是綁線跟馬達轉動54F 02/05 20:45
→ : 2030...55F 02/05 20:45
→ : 中國表示..有原始碼耶 開心56F 02/05 20:47
推 : 快了快了~57F 02/05 20:49
推 : 等能控制手指投籃射進再說58F 02/05 20:53
推 : Kobe的就算了，C羅那個根本沒蹲下去也能算？59F 02/05 21:05
推 : 取代勞動力的機會60F 02/05 21:05
推 : 什麼大膽的想法？61F 02/05 21:08
推 : 性愛機器人還要多久62F 02/05 21:26
推 : 使用的機器人則是中國廠商宇樹的 G1 人形機器人，63F 02/05 21:39
→ : 靠北 他們是用中國的機器人做出來的欸
→ : 靠北 他們是用中國的機器人做出來的欸
→ : 喔，有海底撈的妹子跳APT得好嗎？65F 02/05 21:40
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